De doriaboomkangoeroe is een bruin buideldier van zo’n 70 centimeter lang. Zijn staart is lichtbruin en wordt ongeveer 50 centimeter lang. De boomkangoeroe is met zijn scherpe klauwen aangepast aan het klimmen in bomen, maar hij brengt ook veel tijd door op de grond. Hij leeft in een groep bestaande uit één mannetje en meerdere vrouwtjes. Samen zoeken ze naar voedsel als bladeren en fruit. Na een zwangerschap van één maand krijgt het vrouwtje één jong, dat na de geboorte nog tien maanden in haar buidel blijft.